社会听证制度是公民依法直接参与民主决策的具体形式，B适合题意；本题没有涉及民主管理，A不适合题意；我国的权力机关是人民代表大会，政府依法行政，C是错误的；公民有知情权、表达权，人大代表有提案权，D是错误的，排除；故本题答案选B。